基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

Cathodoluminescence and Trace Element Composition of Scheelite from the Middle-Lower Yangtze River Metallogenic Belt (MLYB): Implications for Mineralization and Exploration     

NIE Liqing  ZHOU Taof  CHEN Xuefeng  WANG Fangyue  XIAO Xin 《《地质学报》英文版》2020,94(6):1977-1996

The Middle–Lower Yangtze River Metallogenic Belt (MLYB) is known to contain abundant copper and iron porphyry-skarn deposits, with an increasing number of tungsten deposits and scheelite in Fe–Cu deposits being discovered in the MLYB during recent decades. The ore genesis of the newly-discovered tungsten mineralization in the MLYB is poorly understood. We investigate four sets of scheelite samples from tungsten, iron and copper deposits, using CL imaging and LA–ICP–MS techniques to reveal internal zonation patterns and trace element compositions. The REE distribution patterns of four studied deposits show varying degrees of LREE enrichment with negative Eu anomalies. The oxygen fugacity of ore-forming fluid increased in Donggushan, while the oxygen fugacity of ore-forming fluid decreased in Ruanjiawan, Guilinzheng and Gaojiabang. The scheelites from the Donggushan, Ruanjiawan, Guilinzheng and Gaojiabang deposits show enrichment in LREEs and HFSE, with Nb/La ratios ranging from 1.217 to 52.455, indicating that the four tungsten deposits are enriched in the volatile fluorine. A plot of (La/Lu)N versus Mo/δEu can be used to distinguish quartz vein type, porphyry and skarn tungsten deposits. This study demonstrates that scheelite grains can be used to infer tungsten mineralization and are effective in identifying magmatic types of tungsten deposits in prospective mining sites.  相似文献   

西准噶尔白杨河铍铀矿床中铍与铀成生关系初探——来自围岩蚀变和矿石矿物接触关系的证据     

刘畅 《地质与勘探》2020,56(3):465-477

与高硅富氟火成岩(流纹岩或花岗斑岩)有关的铍矿床中常伴有铀矿化,其成矿特色明显,是认识岩浆-岩浆热液-热液演化过程中铍与铀地球化学行为异同的理想对象,但其中铍与铀成矿的时空关系及成因关系尚不清楚。为了理解该类矿床中铍与铀的成生关系,并为区域内铍与铀的找矿勘查提供理论支撑,本文选取该类矿床的典型代表—西准噶尔白杨河铍铀矿床为研究对象,通过镜下观察、扫描电镜能谱和激光拉曼光谱分析,对矿区内单铍矿石、单铀矿石和铍铀矿石开展了系统的岩相和矿相学研究。结果显示,与铍矿化相关的围岩蚀变为钠长石化、电气石化、白云母化、萤石化、碳酸盐化和绿泥石化,与铀矿化相关的围岩蚀变为硅化、赤铁矿化、萤石化、伊利石化和锰矿化(含少量铅),且铍铀矿石中可见沥青铀矿切穿羟硅铍石的现象。结合铍与铀的地球化学行为和前人研究成果,认为白杨河铍铀矿床中铍矿化与铀矿化应是不同期热液作用的结果:铍矿化可能是花岗斑岩深部岩浆房分异的岩浆热液在不断演化过程中形成的,而铀矿化可能与后期流体(如幔源流体、加热循环的大气降水等)的淋滤作用有关。  相似文献   

Genesis of S-type Granites in the Pengshan Sn-polymetallic Ore Field, Northern Jiangxi Province and its Implications     

YIN Qingqing  XIANG Xinkui  YU Zhendong  YANG Xiufeng  WANG Tianchen  ZHONG Bo  TAN Rong  LIAO Jianhai  ZHU Yuansong 《《地质学报》英文版》2020,94(6):1860-1873

The Pengshan Sn-polymetallic ore field is located in the southeastern part of the Yangtze block, spanning the southeast edge of the MLYDZ and the northern edge of the mid-segment of the Jiangnan Uplift, and on one side of the MLYDZ. The studies of LA–ICP–MS zircon U–Pb chronology and petrogeochemistry for Early Cretaceous acid granites from the Pengshan ore field were carried out in this paper. We report zircon U–Pb geochronology and whole-rock geochemistry for acid granites in the Pengshan ore field. The zircon U–Pb ages of the muscovite-granite, biotite adamellite and granite-porphyry are 127.6 ± 1.7 Ma, 126.9 ± 1.6 Ma and 126.6 ± 2.0 Ma, respectively. The granites in Pengshan are characterized by a high silicon content and are rich in alkali. They belong to high-potassium, calc-alkaline, peraluminous granite. The rocks have a relatively high Rb/Ba ratio, and the data points for muscovite-granite and biotite adamellite all fall within the clay-rich sources region, near the pelite-derived end-member, showing that the Pengshan muscovite-granite and biotite adamellite mainly originated from the partial melting of metapelites with high maturity. The transformation of the compressional and extensional tectonics in this region approximately 128 Ma obviously lags behind that in the mid-segment of the Jiangnan Uplift (135 Ma), but occurred earlier than the MLYDZ (126 Ma). The Pengshan ore field extends from the mid-segment of the Jiangnan Uplift to the MLYDZ. Although the tectonic stress field is constrained by the combination of the two secondary tectonic units, the time of tectonic system transformation is closer to the MLYDZ because the spatial orientation of the area is enclosed in the MLYDZ. Relevant geophysical and drilling data confirm the rationality of Pengshan–Ao’xia as a multi-center vertical zoning ore field, and show the scientificity of the prospecting idea of abutting joint between the north-west of Pengshan area and the south-east of Ao’xia area.  相似文献   

关键金属元素分析测试技术方法应用进展   总被引：7，自引：5，他引：2  

李超  王登红  屈文俊  孟会明  周利敏  樊兴涛  李欣尉  赵鸿  温宏利  孙鹏程 《岩矿测试》2020,39(5):658-669

以稀有、稀散、稀土、铂族元素为主体的战略性关键金属矿产资源,在新材料、新能源和信息技术等新兴产业中发挥着越来越关键的作用。随着我国关键矿产资源地质调查的不断深入,关键金属元素以其赋存基体复杂、不同矿物含量差异大、化学性质不稳定等特点对分析测试技术提出了新的挑战。本文根据化学组成不同,对关键金属元素主要赋存基体进行了分类,主要分为硅酸盐、碳酸盐、硫酸盐、钨酸盐、磷酸盐、氧化物、硫化物、卤化物等。对于不同的基体岩石矿物,通常采用酸溶法(硝酸-氢氟酸组合、王水)或碱熔法等传统溶样方法进行化学消解。评述了当前关键金属元素测试常用的电子探针、电感耦合等离子体质谱、电感耦合等离子体发射光谱、X射线荧光光谱等仪器的特点及应用,总结了关键金属元素分析过程中出现的样品难溶解、回收率不完全、测试过程氧化物和同质异位素干扰、样品和标准基体不一致等常见问题,并提出了相应的解决方案。微区原位分析凭借其高效率、低成本、高空间分辨率的优势,以及野外现场分析凭借其简单快速、贴近野外工作的特点是关键金属元素测试技术发展的主要趋势。  相似文献   

白垩系膏岩层序对铅锌矿床形成的贡献——以云南兰坪金顶超大型铅锌矿床云龙组为例     

曾招阳  薛传东  刘靖坤 《地球学报》2020,41(5):723-738

通过野外地质观察, 结合勘探资料和前人研究, 本次用K-Ar法对兰坪盆地金顶超大型铅锌矿床云龙组中的伊利石开展测年研究, 并分析典型勘探线剖面的主要围岩、矿体及矿石结构构造特点, 论述了矿区膏岩层序可能的时代及其在成矿过程中的作用和方式, 形成如下初步认识: 金顶铅锌矿区云龙组中黏土矿物伊利石的K-Ar法年龄为(105.7±1.4) Ma, 与前人测得地层中黄铁矿Re-Os等时线年龄(114±13) Ma相近, 表明该套膏岩层序的地层时代为白垩纪阿尔布期(Albian); 膏盐岩呈似层状、透镜状、角砾状赋存于云龙组中上部, 经后期成矿作用改造而形成呈似层状、角砾状、不规则状产出的铅锌矿体, 并常与膏盐岩共存; 铅锌矿体的就位空间既包括原膏岩层序的空间位置, 也包括高孔隙度的景星组砂岩; 巨量的云龙组膏盐岩在成矿过程中通过硫酸盐还原提供丰富的硫, 使铅锌矿床达到超大型规模。因此, 巨量膏岩层的消耗是金顶矿床巨量金属得以富集成矿的关键因素之一, 这对特提斯造山带含膏岩层序内寻找类似矿床具有普遍意义。同时, 该类膏岩层序的对比研究, 对于“金顶式”的MVT型铅锌矿床的区域找矿潜力评判也具有重要的指示价值。  相似文献   

中国稀土元素地球化学背景与远景区优选     

王学求  周建  迟清华  王玮  张必敏  聂兰仕  刘东盛  徐善法  吴慧  高燕芳 《地球学报》2020,41(6):747-758

稀土元素是现代科技、新能源、特种制造的关键性材料, 以其不可替代性和稀缺性, 而备受关注, 很多国家将其列为关键资源或战略资源。地球化学是研究稀土分布和发现稀土矿床的有效方法。本文利用“化学地球”大科学计划获得的全国15个稀土元素地球化学基准数据以及“一带一路”的中蒙边境、中缅老越边境地区地球化学填图数据为基础, 阐述中国稀土地球化学背景和圈定远景区。获得全国岩石和汇水域沉积物15个稀土元素、轻稀土(ΣLREE)、重稀土(ΣHREE)和总稀土(ΣREE)背景值。全国岩石背景值分别为: ΣLREE 121 μg/g, ΣHREE 35.0 μg/g, ΣREE 157 μg/g, 轻重稀土比值为3.5。全国汇水域沉积物背景值分别为: ΣLREE 134.0 μg/g, ΣHREE 38.5 μg/g, 和ΣREE 173 μg/g, 轻重稀土比值为3.5。总体上汇水域沉积物与岩石一致, 但含量略高于岩石。全国共圈定稀土地球化学异常区35处, 其中有26处异常与已知稀土矿或稀土成矿带相吻合, 新发现稀土超富集中心的稀土异常9处, 分别位于内蒙白云鄂博以西的乌拉特中旗—乌拉特后旗、华南异常富集中心、松潘—甘孜—攀西地区、云南红河州—中越边境、三江南段—中缅边境、雅鲁藏布江东段、西藏札达地区、中塔边境、黔东正安—荔波地区。这些异常显示, 是具有寻找白云鄂博型、碱性岩型、离子吸附型、花岗伟晶岩型、磷块岩型和泥岩型稀土矿的有利地区。  相似文献   

黑龙江省东宁县五道沟金矿成矿流体特征及矿床成因     

方焱  何谋惷  丁振举  徐怡然  魏连喜 《现代地质》2020,34(2):254-265

五道沟金矿位于太平岭金-铜多金属成矿带,矿体呈脉状赋存于下二叠统双桥子组碳质板岩中,并严格受NE向断裂控制。根据野外观察和岩相学研究,将五道沟金矿成矿划分为早期石英阶段、石英-黄铁矿阶段、石英-碳酸盐阶段3个阶段,其中石英-黄铁矿阶段为主要成矿阶段。石英流体包裹体显微测温和拉曼光谱分析表明,金成矿期流体为中低温、低盐度的含CO₂流体。氢氧同位素分析表明,成矿流体是岩浆水和大气降水的混合流体。黄铁矿微量元素特征表明矿区内黄铁矿为岩浆热液成因;矿石硫同位素数据显示其具有岩浆硫和地层硫的混合特征。铅同位素组成图上,矿石铅、围岩铅和岩浆岩铅三者呈线性关系,具有同源特征,矿石中²⁰⁷Pb/²⁰⁴Pb和²⁰⁸Pb/²⁰⁴Pb值明显高于围岩的相应值,暗示了矿石铅为围岩铅淋滤产物。矿石同位素特征表明双桥子组碳质板岩应为金矿矿源层。综合矿床地质特征、流体包裹体和H-O-S-Pb同位素分析,认为五道沟金矿为造山型金矿。  相似文献   

秦岭造山带多金属矿普查复杂地层护壁堵漏技术          下载免费PDF全文

柳硕林  韩明耀 《探矿工程》2020,47(1):43-47

秦岭造山带多金属矿普查项目钻探施工过程中钻遇多种复杂地层，垮塌、缩径、漏失等复杂情况频发，严重影响了施工效率。分别采用了植物胶钙处理钻井液、聚乙烯醇无固相钻井液等进行护壁工作，结合不同漏失情况分别实施了随钻堵漏、凝胶堵漏等技术措施，取得了良好的使用效果。  相似文献   

南昌商业中心深基坑工程组合支护技术          下载免费PDF全文

谢秋明  张青平 《探矿工程》2020,47(9):75-80,96

以南昌市一商业中心深基坑支护工程实例为背景，通过分析周边环境、地质条件、开挖深度,在保证安全的前提下，充分利用各种因素降低基坑支护造价。在地下水控制上，合理确定坑外地下水位控制标高，采用截水、降水的组合形式。基坑支护采用组合支护结构，在不同部位分别采用土钉墙、锚拉式排桩的支护形式；支护结构上，下部采用不同结构类型的组合。通过设计方案比较与优化，做到安全适用、经济合理。  相似文献